指先のはらの領域に128点の独立に制御できるアクチュエータを配置しています。個々のアクチュエータはピンを空気圧で押し出すことで力を作用する仕組みです。作用点でのピンの間隔は約1.4mmで指先の触二点閾に近い密度での刺激提示を可能としました。
- Yusuke Ujitoko, Takaaki Taniguchi, Sho Sakurai, Koichi Hirota: Development of Finger-Mounted High-Density Pin-Array Haptic Display; IEEE Access, 8, 145107-145114, 2020
