Research

力覚提示による触認識[2016-2017]

操作における触力覚情報の必要性は古くから指摘されている。触力覚が操作に果たす役割は、把持の認識、運動の拘束、作用力の認識など様々であるが、本研究では、対象の認識に着目した。すなわち、触力覚を通して対...

2023.03.01

触覚提示

昨今，VR空間での触覚提示デバイスが数多く開発されている．しかし，その多くは機構や重量などによる手の動きを制約してしまうデバイスがほとんどです．近年は，小型の触覚デバイスも開発されてきていますが，触...

2023.03.01

触覚提示

心臓における超音波検査（心エコー検査）は心臓の大きさ，形，心臓の壁の厚さや動き方，血流などを可視化する検査手法です．心臓の動きをリアルタイムで計測可能な検査手法であり，使用される超音波は人体に無害と...

2023.03.01

その他

右手の５指への力覚提示を実現する力覚デバイスSPIDAR-Uを開発した。手指の姿勢を磁気センサにより計測することを前提に、フレームを磁界への影響が小さい木材で、機構部品の多くをプラスティックで構成し...

2023.03.01

触覚提示

足裏に圧覚を提示するためのデバイづの開発を行った。足裏の触覚は、手には及ばないものの、比較的高い分解能を持っているとされる。また、足が体重を支えることから、比較的大きな作用力を知覚することができる。...

2023.03.01

歩行感覚

唇は触覚的に最も敏感な領域の一つである。とりわけ空間分解能が高く、指先に近い弁別閾を示すことが知られている。したがって、触覚情報提示の対象として唇を利用することで、情報的密度の高い触覚情報伝達が可能...

2023.03.01

触覚インタフェース

この研究は首都大学東京池井研究室と共同で実施しています。歩行の動作とその際の生じる感覚情報を計測・伝送し別の人に提示することで、歩行を追体験することを検討する。歩行の速さや状態だけでなく、...

2023.03.01

歩行感覚

手の関節角の計測にはグローブ型のセンサが広く使われている。しかし、多くのグローブは手の自由度に比べて自由度が少なく、センサの構造から精度も低いものが多い。本研究では、骨とほぼ剛に接続されている爪の位...

2023.03.01

VR手モデルと操作

触力覚デバイスの実装の困難の原因の一つは、手のもつ複雑な形状と多くの自由度にある。これにより自由度の高いデバイスは装着が手の動きを妨げることになる。もし手を使う操作の際に生じる触力覚情報を別の部位に...

2023.03.01

触覚提示

慣性力の提示は重心の移動の提示と等価である。本研究では、力出力の特性改善と重心移動範囲の拡大を目的として新たなデバイスを開発した。現在、このデバイスによる提示と実物との比較の実験を行っている。具体的...

2023.03.01

触覚インタフェース